Biz Kimiz?
İstanbul Teknik Üniversitesi bünyesindeki çeşitli fakültelerden bir araya gelmiş, farklı disiplinlerden öğretilere sahip öğrencilerin bulunduğu ve daha önceden birçok başarılı projelere imza atmış Gemi İnşaatı ve Deniz Bilimleri Fakültesi bünyesinde, Dr. Öğr. Üyesi Bilge TUTAK danışmanlığında , su altı robotları geliştirmek için kurulmuş, tecrübeli bir öğrenci takımıyız. Daha önceden uzaktan kumandalı su altı araçları (ROV) tasarlamış ve üretmiş olup şimdi otonom su altı araçları (AUV) tasarlayıp RoboSUB 2019 yarışmasına katılmayı planlayan bir ekiptir. Ekibimiz gemi inşa, maden, elektronik ve haberleşme, makine, kontrol ve otomasyon ve inşaat mühendislik öğrencilerinden oluşmaktadır. Ekibimiz 4 alt ekibe ayrılmıştır ve alt ekiplerimiz yazılım, mekanik, elektronik ve organizasyon ekipleridir.
Başarılarımız
MATE ROV 2017 Türkiye 1.liği
MATE ROV 2017 Los Angeles Finalleri
MATE ROV 2018 Türkiye 1.liği
MATE ROV 2018 Seattle 11.liği
RoboSUB 2019
Şu anda ekibimiz hedef büyütüp Robonation ve AUVSI kuruluşu tarafından 22.cisi düzenlenecek olan ve dünyanın en prestijli su altı araçları yarışması olan RoboSUB 2019’a katılmaya karar vermiştir. Yarışmanın temel isteri tamamen otonom su altı araçları(AUV) üretmek ve yarışmaya uygun bir şekilde optimize etmektir. Yarışmaya dünyanın en büyük teknik üniversiteleri (Caltech, Cornell gibi) katılmaktadır. Yarışmada birçok zorlu görev vardır. Bunlardan bazıları tamamen otonom su altı navigasyon, torpido ateşleme, görüntü işleme ve robot kollarla görev gerçekleştirmektir. Ayrıca yarışmanın SpaceX, Nvidia, Northrop Grumman gibi birçok ana sponsoru bulunmaktadır. Su altı konusunda tecrübeli olan ekibimiz çalışmalarına RoboSUB 2018 yarışmasından önce başlamış olup çalışmalarına son hızla devam etmektedir.
Gelecekteki Hedeflerimiz
Öncelikle yarışmada iyi bir derece elde ederek ülkemizi ve üniversitemizi en iyi şekilde temsil etmek istiyoruz. Bunun yanında, ülkemizde su altı konusunda lise ve üniversite öğrencilerine örnek olmak ve bu alanı ilgi çekici hale getirmek istiyoruz. Türkiye Teknoloji Takımı’nın düzenlediği Teknofest su altı yarışmasının düzenlenmesinde başarılarımızın etkisinin olduğunun farkındayız. Uzun vadede ise hedeflerimizi daha da yüksek bir noktaya koymuş bulunmaktayız. Ekip olarak uzun süredir içinde bulunduğumuz su altı alanı ülkemiz için yeni bir alandır. İki senedir tasarlamış olduğumuz uzaktan kumandalı su altı araçları(ROV) ve şu anda üstünde çalıştığımız otonom su altı araçları(AUV) konusunda ülkemizin askeri, endüstriyel uygulamalar, su altı araştırmaları gibi birçok konuda ihtiyacını karşılamak için fikirler üretmeye ve çalışmalarımıza başlamış bulunmaktayız. Öncelikle RoboSUB yarışması için üreteceğimiz aracımıza yarışma dışında da, gerçek hayat görevleri biçmek ve kendimizi geliştirdikçe savunma sanayiinde kullanılabilecek profesyonellikte araçlar üretmek istemekteyiz. Böylece yerli ve milli imkanlarla araçlar üretip ülkemizi hem askeri hem de ticari anlamda sektörde ilerletmek istemekteyiz. Bu ana amaç dışında uygulamak istediğimiz projelerden birkaçı mayın tespit ve imha aracı, sarf malzemeden üretilmiş patlayıcı taşıyan robotlar, denizaltı eskort robotları, silahlı su altı araçları ve su altı manyetizma temelli ateşleme sistemleri örnek verilebilir. Bunların yanında ekibimiz araçtan arta kalan vakitlerinde su altı konnektör tasarımları ve itici motor tasarımlarıyla ilgilenmektedir. Böylece ülkemizde bu alanlardaki boşlukları gelecekte doldurmak istemekteyiz. Ar-Ge’nin öneminin farkında olan ekibimiz verilecek her türlü destekle büyük işler yapabileceğini kanıtlamak istemektedir.
Araçlarımız
1. Araç: Ekibimiz, 2017’deki MATE ROV yarışması için kendi üretimimiz olan akrilik su geçirmez elektronik kabı, pvc borulardan ve akrilik plakalardan oluşan bir şasiye sahip olan ilk aracını üretti. Yarışma görevleri gereği ekibimizin tasarlayıp alüminyum malzemeden ürettirdiği 3 eksenli robot kol da aracın ön tarafında bulunmaktaydı. Ekibimiz bu araçla MATE ROV Türkiye 2017 yarışmasında 1.lik elde ederek ülkemizi MATE ROV 2017 Los Angeles finallerinde temsil etme hakkı kazandı.
2. Araç: Ekibimiz, ilk yıl yaşadığı tecrübelerden sonra aracı mümkün olduğunca yerli üretmek amacıyla tamamen kendi tasarımımız olan su geçirmez elektronik kabını tasarladı ve üretti. Artan tüp ağırlığı ve ilk yıl elde edilen tecrübelerden de yola çıkarak daha dayanıklı bir şasi üretme kararı alındı ve şasi de HDPE (yüksek yoğunluklu polietilen) ile alüminyum iskeletten üretildi. Montaj görevlerini yapabilmesi adına milli, alüminyum bir robot kol üretildi. Bu robot kol yarışmada kendine özgünlüğüyle dikkat çekti. Güç kablosu üzerinden veri aktarımına yarayan devre kartı ile aracın kara istasyonu ile iletişimi tek kablo üzerinden sağlandı. Ekibimiz bu araçla MATE ROV Türkiye 2018 yarışmasında 1.lik elde ederek ülkemizi MATE ROV 2018 Seattle yarışmasında finallerde temsil etme hakkı kazandı. Takımımız, finallerde 28 takım arasından 11.lik derecesini elde etti.
3. Araç: Mevcut araçların boyutlarının büyük ve ağırlıklarının yüksek olması sebebi ile daha ufak bir araç üretildi. 4 itici motoru olan bu küçük aracın üretim sebebi daha kaliteli su altı çekimleri yapabilmek ve RoboSUB 2019 yarışmasında AUV’miz ile haberleşmesini sağlayarak görevleri iki araç ile eşzamanlı yapabilme düşüncesiydi.
4. Araç: 2 senede 4 ROV tasarlama ve üretme tecrübemizden sonra ekip olarak AUV üretip yarışmalara katılmaya karar verdik. RoboSUB 2018 yarışmasından önce çalışmalara başladık. Tasarımı büyük oranda tamamlanan ve üretimine başlamış olduğumuz aracımızın şasisinin temelini alüminyum sigma profiller ve çeşitli bağlantı parçaları oluşturmakta. Yüksek işlem gücünden yararlanmak için Nvidia Jetson TX2 bilgisayarını kullanmayı planlamaktayız. Kendimizin paketleyeceği 4s12p pil paketiyle birlikte uzun süreli çalışma süreleri elde etmeyi planladığımız aracımızda 8 adet T100 model itici motor, 2 adet kendi tasarımımız olan LED ışık, ayarlanabilir yüzdürücü tüpleri gibi aracın kabiliyetlerini artırıcı birçok eleman bulunmakta. Aracın kabiliyetini artıracak olan aparatlara gün geçtikce yenilerini eklemekteyiz. Yazılım ekibimiz görüntü işleme için YOLO3 yazılımını, simülasyon için Gazebo ortamını kullanmaktadır. Yerliliğine, milliliğine ve özgünlüğüne önem verdiğimiz aracımızda en çok dikkat ettiğimiz unsur üçüncü parto parçalar almaktan ziyade ekibimizin tasarladığı ve ürettiği parçaları kullanmak. Otonom su altı araçlarının navigasyonuna yardımcı olan DVL sensörü, hidrofon gibi sensörler de yazılım ekibimizin önceliği konumunda. Mekanik ekibimiz tasarımlarını Solidworks, su altı analizlerini ANSYS programlarında yapmaktadır. Ekibimiz aracımız üzerinde araştırmalarına ve çalışmalarına büyük bir hızla devam etmektedir.
Furkan Boncuk
İlgili Konular
